松下伺服電機代理—日弘忠信今天給大家講講調(diào)試伺服電機要注意哪些事項?伺服電機的調(diào)試方法步驟。伺服電機的使用需要提前調(diào)試，調(diào)試的方法分為六個步驟，分別是初始化參數(shù)、接線、試方向、抑制零漂、建立閉環(huán)控制、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)。安裝和調(diào)試伺服電動機的時候要注意，伺服電機不應(yīng)當放置或使用在水中或油的環(huán)境中、連接到伺服電機不應(yīng)當放置或使用在水中或油的環(huán)境中時應(yīng)加油封、電纜的彎頭半徑做到盡可能大等。下面一起來了解一下伺服電機的調(diào)試方法步驟及注意事項吧。

　　一、伺服電機的調(diào)試方法步驟

　　伺服電機是指在伺服系統(tǒng)中控制機械元件的電機，在使用之前，需要進行調(diào)試，伺服電機的調(diào)試步驟如下：

　　1、初始化參數(shù)

　　在控制卡上：選好控制方式;將PID參數(shù)清零;讓控制卡上電時默認使能信號關(guān)閉;將此狀態(tài)保存，確?？刂瓶ㄔ俅紊想姇r即為此狀態(tài)。

　　在伺服電機上：設(shè)置控制方式;設(shè)置使能由外部控制;編碼器信號輸出的齒輪比;設(shè)置控制信號與電機轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系。一般來說，建議使伺服工作中的最大設(shè)計轉(zhuǎn)速對應(yīng)9V的控制電壓。比如，設(shè)置1V電壓對應(yīng)的轉(zhuǎn)速，出廠值為500，如果你只準備讓電機在1000轉(zhuǎn)以下工作，那么，將這個參數(shù)設(shè)置為111。

　　2、接線

　　控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的信號線。接線主要接控制卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。復(fù)查接線沒有錯誤后，電機和控制卡(以及PC)上電。用外力轉(zhuǎn)動電機，檢查控制卡是否可以正確檢測到電機位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線和設(shè)置。

　　3、試方向

　　通過控制卡打開伺服的使能信號，這時伺服應(yīng)該以一個較低的速度轉(zhuǎn)動，這就是“零漂”。一般控制卡上都會有抑制零漂的指令或參數(shù)，使用這個指令或參數(shù)，看電機的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過這個指令(參數(shù))控制。如果不能控制，檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設(shè)置。確認給出正數(shù)，電機正轉(zhuǎn)，編碼器計數(shù)增加;給出負數(shù)，電機反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)，編碼器計數(shù)減小。如果電機帶有負載，行程有限，不要采用這種方式。測試不要給過大的電壓，建議在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或電機上的參數(shù)，使其一致。

　　4、抑制零漂

　　使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數(shù)，仔細調(diào)整，使電機的轉(zhuǎn)速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機性，所以不必要求電機轉(zhuǎn)速絕對為零。

　　5、建立閉環(huán)控制

　　再次通過控制卡將伺服使能信號放開，在控制卡上輸入一個較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺了，如果實在不放心，就輸入控制卡能允許的最小值。

　　6、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)

　　細調(diào)控制參數(shù)，確保電機按照控制卡的指令運動，這是必須要做的工作，這部分的工作，主要是看經(jīng)驗。

　　二、調(diào)試伺服電機要注意哪些事項

　　1、伺服電機可以用在會受水或油滴侵襲的場所，但是它不是全防水或防油的。因此，伺服電機不應(yīng)當放置或使用在水中或油的環(huán)境中。

　　2、如果伺服電機連接到一個減速齒輪，使用伺服電機時應(yīng)當加油封，以防止減速齒輪的油進入伺服電機。

　　3、伺服電機的電纜不要浸沒在油或水中。

　　4、確保電纜不因外部彎曲力或自身重量而受到力矩或垂直負荷，尤其是在電纜出口處或連接處。

　　5、在伺服電機移動的情況下，應(yīng)把電纜(就是隨電機配置的那根)牢固地固定到一個靜止的部分(相對電機)，并且應(yīng)當用一個裝在電纜支座里的附加電纜來延長它，這樣彎曲應(yīng)力可以減到最小。

　　6、電纜的彎頭半徑做到盡可能大。

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